期刊简介
《中华内科杂志》为中国科协主管、中华医学会主办的内科领域高级学术期刊，创刊于1953年，现为月刊，80面/期，面向国内外公开发行，读者群覆盖全国内科医师。本刊的办刊宗旨为：广纳贤言、容百家之长，授业解惑、育千万精英。重点报道内科领域领先的科研成果和临床诊疗经验,以及对内科临床有指导作用,且与内科临床密切结合的基础理论研究。辟有专论、内科论坛、论著、短篇论著、病例报告、经验与教训、讲座、综述、会议纪要、继续教育园地、标准与讨论、临床病 理（例）讨论等栏目。
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首页>中华内科杂志
- 杂志名称：中华内科杂志
- 主管单位：中国科学技术协会
- 主办单位：中华医学会
- 国际刊号：0578-1426
- 国内刊号：11-2138/R
- 出版周期：月刊
期刊荣誉：1992年获国家科委、中宣部、新闻出版署颁发的全国优秀科技期刊三等奖期刊收录：CSCD 中国科学引文数据库来源期刊(含扩展版), 知网收录(中), CA 化学文摘(美), 北大核心期刊(中国人文社会科学核心期刊), 国家图书馆馆藏, 统计源核心期刊(中国科技论文核心期刊), 维普收录(中), 万方收录(中), JST 日本科学技术振兴机构数据库(日), 文摘与引文数据库, 上海图书馆馆藏
软式内镜操控机器人YunSRobot对上消化道仿真模型的远程内镜检查研究
闫斌；刘浩；杨云生；杨永明；彭丽华；潘飞；江维；于涛；周圆圆；何啸；王雷；李剑锋；王潇潇；张修礼；王子恺；王淑芳；史以超；王巍峰；杨竞；王向东
关键词：软式内镜操控机器人, YunSRobot, 远程操作, 上消化道仿真模型
摘要：目的 评价软式内镜操控机器人YunSRobot进行远程内镜检查的可行性、安全性.方法 由3位已接受机器人培训的医师分别采用3种方法对同一上消化道仿真模型进行内镜检查,即直接使用胃镜进行检查、现场操控机器人检查、远程操控机器人检查各3例,共完成27例次上消化道内镜模型检查操作.其中,远程操控机器人内镜检查步骤如下:安装YunSRobot机器人主端于解放军总医院内科楼消化病区办公室(北京),机器人从端、上消化道仿真模型(日本高研Lm103)安装于中国科学院沈阳自动化研究所机器人实验室,主端通过公共网路云端控制机器人对仿真模型进行内镜检查.所有操作记录各部位进镜时间、总时间、各部位观察情况、人机互动友好情况等,进行对比研究.结果 按照胃镜规范化图像采集标准(涵盖各部位清晰图片共40张),直接使用胃镜组、现场操控机器人组、远程操控机器人组分别获得图像张数为39.9±0.3、39.8±0.4、39.9±0.3,每次均能获得全部5个病变的图像,各组比较差异无统计学意义.远程操控机器人组在十二指肠检查(从进入到退出十二指肠)时间大于现场操控机器人组[(78.2±16.0)s比(68.9±15.8)s, P=0.021];其他各部位进镜时间以及总操作时间,两组间差异无统计学意义.远程操作平均延迟时间为(572.1±48.5)ms,操作流畅,术者无延时感.从清晰时间百分比角度,远程操控机器人组在十二指肠要低于现场操控机器人组[(77.8±8.2)%比(83.9±6.4)%,P=0.024];其他各部位进镜以及总操作清晰时间百分比,两组差异均无统计学意义.远程操控机器人组与直接使用胃镜组的各部位进镜时间分别为:咽部(27.3±4.2)s 比(9.2±1.3)s (P<0.001)、食管(29.7±6.4)s比(19.3±1.6)s (P=0.004)、胃(56.7±17.0)s比(40.3±7.0)s (P=0.003)、幽门(20.2±5.5)s比(9.3±1.3)s (P<0.001);十二指肠检查时间(78.2±16.0)s比(29.3±5.6)s (P<0.001);总操作时间(559.0±87.2)s比(253.1±16.6)s(约相当于9.3 min比4.2 min)(P<0.001);t检验结果显示,远程操控机器人组操作时间无论是在咽、食管、胃、幽门等部位的进镜时间、十二指肠的检查时间,还是总体检查时间均长于直接使用胃镜组,差异有统计学意义.结论 YunSRobot软式内镜机器人具有良好的安全性和稳定性,可顺利实现基于普通网路内镜模型的远程上消化道内镜检查,且操作感流畅、术者无延迟感;远程操控机器人各部位进镜时间和全程检查时间长于直接使用胃镜组,但YunSRobot机器人远程操作完成一个上消化道内镜检查的时间仍在标准内镜检查时间范围内.
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